July 30th, 2021

doomguy

Как продлить агонию велотрансмиссии на 1500+ км

Последний раз о велосипедных делах отчитывался в середине мая, когда прошёл год "велопробегом по коронавирусу".

Уже тогда я "жаловался", что кассета (набор задних звёздочек) основательно изношена, работают только передачи 1,2,7,8, т.е "края", которыми я толком не пользовался. На той же неделе я уже купил себе новую трансмиссию: кассету, 3 цепи и даже, на всякий случай, большую переднюю звёздочку, после чего "с чистой совестью" (зная, что если что-то пойдёт не так - поставлю всё новенькое) немножко доработал старую кассету напильником, благодаря чему все скорости худо-бедно работают ещё спустя 1500 км пробега! Если точнее, я на пути домой сегодня должен "отметить" 1600 км, на старой кассете (пробег OVER 9000 км) и старой цепи (на троих пробег тот же), при том что и то и другое "бюджетные" Shimano HG40.

IMG20210518120208.jpg

Расскажу про этот способ, его достоинства и недостатки, и ещё об эпопее с фарами для динамки, всякими ловушками на дорогах, ну и бонусная Марта.

Collapse )
QuatCore

Так ли страшно 0,99969 вместо 1?

В размышлениях о DMA, о возможных последствиях "смешивания" старых и новых значений при выдаче целевой информации, опять выполз вопрос:

насколько это плохо/некрасиво, если мы вместо кватерниона малого поворота 1+(φx/2)i+(φy/2)j+(φz/2)k возьмём 0,999969+(φx/2)i+(φy/2)j+(φz/2)k? То есть, вместо 1 будет 1-2-15, максимальное число, которое можно представить в формате Q1.15 (в целых числах это 32767).

И внезапно прихожу к выводу: Ещё лучше взять 0,9999084 (в целых числах 32765)

Collapse )


Убедил? :)

Poll #2112344 Кватернион малого поворота

Какое приближение вы бы взяли?

1+(a/2)i+(b/2)j+(c/2)k
1(33.3%)
-1-(a/2)i-(b/2)j-(c/2)k
0(0.0%)
32767/32768+(a/2)i+(b/2)j+(c/2)k
2(66.7%)
32765/32768+(a/2)i+(b/2)j+(c/2)k
0(0.0%)


PS. Впрочем, почти завершив это "исследование", я вспомнил, почему в своё время так настаивал на -1 вместо 0,99969, но это заслуживает ещё одной небольшой главки в "ликбезе по кватернионам"...