Качественнее? Да, хотя и кассета CrO2 с компандером (например, Dolby B) может звучать очень круто, и мы не говорим про катушки, особенно с высокой скоростью протяжки. Интегрирование угловых скоростей с помощью кватернионов методом первого порядка в 4 раза точнее (всего-то на 12 дБ), чем при интегрировании матрицами поворота, ПРИ ТОМ ЖЕ ШАГЕ. Но требуемой точности мы так или иначе добьёмся обеими методами.
Компактнее? Ну тут вообще как посмотреть. По объёму - вроде да, но кассета в карман лучше помещается! Интегрировать угловые скорости проще кватернионами, но вот поворачивать векторы эффективнее с помощью матрицы поворота. А ведь в конечном итоге нам всё равно надо векторы крутить!
Но у компакт-диска есть совершенно потрясающая особенность:
мы можем переписывать музыку с диска на диск сколько угодно раз, и при должном усердии (использовании EAC и пр) будем раз за разом получать ОДНО И ТО ЖЕ, без ухудшения качества. С кассетой такой фокус, разумеется, не проходит.
Матрица поворота, если её непрерывно модифицировать (добавлять малые повороты), начинает "протухать" (перестаёт быть матрицей поворота, становится матрицей общего вида), и отреставрировать её почти также сложно, как старую аудиозапись - да, есть различные плагины для удаления шумов, тресков, гула переменного тока, но всегда вместе с удалением мешающего сигнала мы избавляемся и от полезного сигнала. И речь идёт о СЕРЬЁЗНЫХ вычислительных затратах, будь то восстановление аудио или приведение матрицы к ортонормированному виду.
Кватернионы здесь сродни компакт-дискам: сколько их не мучай, они продолжают выражать поворот, и не что иное. Разве что нужно поддерживать их единичную норму, но это просто.
