Category: авиация

Category was added automatically. Read all entries about "авиация".

Doc

"Прокатился" тут на авиатренажёре

Подарили на день рождения сертификат на полчаса полёта на автозаводской, либо на пассажирском боинге, либо на эйрбасе. Еще в октябре подарили, но я всё оттягивал - думал, вот сейчас авиасимулятор себе какой-нибудь установлю, сначала на нём понасобачусь хоть сколько-то, чтобы совсем в грязь лицом не упасть.

Но в итоге так и не выкроил времени, всё какие-то другие заботы - на работе всё этот измеритель несчастный, лыжи, пилатлон и строительство мостиков, резня мачете, разведка. А действие сертификата кончалось в апреле - пришлось пойти неподготовленным.



Collapse )

Ликбез по кватернионам, часть 7: интегрирование угловых скоростей, углы Эйлера-Крылова

Часть 1 - история вопроса
Часть 2 - основные операции
Часть 3 - запись вращения через кватернионы
Часть 4 - кватернионы и спиноры; порядок перемножения
Часть 5 - практическая реализация поворота
Часть 5 1/2 - введение метрики, "расстояния" между поворотами
Часть 6 - поворот по кратчайшему пути
Часть 6 1/4 - кратчайший поворот в общем случае
Часть 6 2/4 - поворот, совмещающий два направления
Часть 6 3/4 - кватернион из синуса и косинуса угла
Часть 7 - интегрирование угловых скоростей, углы Эйлера-Крылова
Часть 8 - интегрирование угловых скоростей, матрицы поворота
Часть 8 1/2 - ортонормирование матрицы и уравнения Пуассона
Часть 9 - интегрирование угловых скоростей с помощью кватернионов
Часть 10 - интегрирование угловых скоростей, методы 2-го порядка
Часть 11 - интегрирование угловых скоростей, методы высших порядков (в разработке)
Часть 12 - навигационная задача
Часть 13 - Дэвенпорт берёт след!
Часть 14 - линейный метод Мортари-Маркли
Часть 15 - среднее от двух кватернионов
Часть 15 1/2 - проверка и усреднение кватернионов
Часть 16 - разложение кватерниона на повороты

Интегрирование угловых скоростей

Вот мы, наконец, и подобрались к главному назначению кватернионов – к той задаче, которую они выполняют наиболее достойно и где альтернативы им не предвидится.

Для начала мы попинаем дохлую лошадь, в смысле, углы Эйлера и Крылова, надо же понять, что заставило людей изучать и применять такую эзотерическую вещь, как кватернионы (три мнимые единицы, четырёхмерное пространство, половинные углы) - разве нельзя было обойтись курсом-креном-тангажом!?

Задача такова: мы знаем ориентацию нашего изделия в начальный момент времени, и у нас есть датчики угловой скорости (ДУСы). Это могут быть старомодные механические датчики, основанные на гироскопах (именно их неправильно смонтировали на печально известном «Протоне»), либо микроэлектромеханические (MEMS) датчики, либо более точные волоконно-оптические, либо лазерные. Последние два упорно называют гироскопами, и действительно, свет там бежит по кругу, но это название всё равно не вполне корректно. Пользуясь показаниями этих датчиков, мы должны отслеживать, какой именно поворот совершило изделие, иными словами, отслеживать его ориентацию.

Надеемся, что читателю уже понятно, что накапливать углы независимо по каждой из оси датчиков – подход совершенно неверный. Возьмём для примера поворот самолёта, рассмотренный в главе 2.

Первоначально самолёт летел с нулевым креном, тангажом и курсом. Затем он совершил поворот на 90 градусов по крену, после чего на 90 градусов по курсу. Как мы увидели ранее, после этих двух поворотов самолёт начал лететь вертикально вниз, то есть его тангаж стал равен -90°, хотя непосредственно по оси тангажа мы вообще не производили поворотов!
Collapse )

PS. Поздравим с днём рождения heana_costre, звездочёта, одну из постоянных читательниц этого "талмуда" про кватернионы!

Ликбез по кватернионам, часть 2: основные операции

Часть 1 - история вопроса
Часть 2 - основные операции
Часть 3 - запись вращения через кватернионы
Часть 4 - кватернионы и спиноры; порядок перемножения
Часть 5 - практическая реализация поворота
Часть 5 1/2 - введение метрики, "расстояния" между поворотами
Часть 6 - поворот по кратчайшему пути
Часть 6 1/4 - кратчайший поворот в общем случае
Часть 6 2/4 - поворот, совмещающий два направления
Часть 6 3/4 - кватернион из синуса и косинуса угла
Часть 7 - интегрирование угловых скоростей, углы Эйлера-Крылова
Часть 8 - интегрирование угловых скоростей, матрицы поворота
Часть 8 1/2 - ортонормирование матрицы и уравнения Пуассона
Часть 9 - интегрирование угловых скоростей с помощью кватернионов
Часть 10 - интегрирование угловых скоростей, методы 2-го порядка
Часть 11 - интегрирование угловых скоростей, методы высших порядков (в разработке)
Часть 12 - навигационная задача
Часть 13 - Дэвенпорт берёт след!
Часть 14 - линейный метод Мортари-Маркли
Часть 15 - среднее от двух кватернионов
Часть 15 1/2 - проверка и усреднение кватернионов
Часть 16 - разложение кватерниона на повороты

Наверное, самая простая часть, самая стандартная (сложно это всё изложить как-то иначе, да и не нужно) и самая важная.

Основные операции

Пора поиграться с надписью на мосту. Выпишем эти соотношения отдельными пунктами:
i2 = -1(2.1)
j2 = -1 (2.2)
k2 = -1 (2.3)
ijk = -1 (2.4)


Collapse )

Шайтан-машина!

На самолете есть вайфай с доступом в интернет, на высоте 10 км! Люфтганза зажигает, собственно, пишу с него.

Let's visit Airbus!

Начало, окончание здесь.

В пригороде Тулузы, в городке Бланьяк (Blagnac), рядом с аэропортом располагается музей компании Airbus, в котором можно посмотреть на настоящий Конкорд (аж две штуки), Супер Гуппи, Airbus A300 в разрезе и множество других самолетов. Под боком еще была территория Ailes Anciennes Toulouse (древние крылья Тулузы), это команда энтузиастов, собирающих и восстанавливающих старые самолеты, но туда попасть не удалось, посещение только 2 раза в неделю и с перерывом на обед. Тем не менее, удалось кое-что пофоткать через забор.

SAM_4038.JPG

2015-02-06 12.27.33.jpg

Collapse )

Продолжение следует...

Авиационная энциклопедия в лицах

Первая книжка, оцифрованная новым сканером!



Collapse )

PS.: отдам в хорошие руки старый сканер. На нем были оцифрованы все предыдущие книги. Ветеран, на его счету более 7000 разворотов, или свыше 4 км пробега каретки!
[Подробнее]

Acer Scan for web 3300u, один из первых планшетников с шиной USB. Блок питания еще трансформаторный, здоровенный "кирпич" на 16В, 0.9А, очень сильно греется при работе и один раз термозащита в нем сработала, пришлось ее выковыривать из трансформатора, теперь работает без защиты. Поэтому без присмотра не оставлять!

Работает, увы, только под XP, для нее даже не нужно драйверов ставить, работает сразу. Под семеркой и вистой заставить его работать так и не удалось.